2020 모형차 자율 주행 경진대회 '은상' 수상 

 "SWUPREME CAR" 팀 인터뷰 

슈-하! 여러분 개강 후, 잘 지내고 있나요~? 

저는 아직 실감이 나지 않아요... 우리가 개강했다는.... 사실이... ㅠ 

오늘은! 코로나19로도, 개강으로도 힘든 나날을 보내고 있을 우리 슈니들에게

 아주 자랑스럽고 반가운 소식을 들고 찾아왔습니다!

바로바로! 소프트웨어 중심대학 사업단 학생들이 외부대회에서 '입상'을 했다는 소. 식! 

그래서 저 융 슈리가 인터뷰를 해보았습니다:)

Q. 안녕하세요, 간단한 자기소개 부탁드립니다:)

안녕하세요:) 저희는 "SWUPREME CAR"팀입니다.

​강현미 학우) 저는 팀장 정보보호학과 17학번 강현미

김지원 학우) 팀원 정보보호학과 18학번 김지원

이주영 학우) 팀원 정보보호학과 18학번 이주영입니다.

(왼쪽 사진, 왼쪽부터) 김지원, 강현미, 이주영 학우

+) 세 분이 어떻게 만나, 한 팀이 되셨나요?

​강현미 학우) 저와 주영이는 소프트웨어 중심대학 홈페이지에 올라온 대회 공지를 보고 각자 참가 신청을 했어요. 신청 마감일에 추가 신청을 받는다는 연락을 받았는데, 그때 지원이는 주영이에게 소개를 받아 신청을 했습니다. 

Q. 우선, 2020 모형차 자율 주행 경진대회에서 '은상'을 수상하신 소감이 어떠신가요?

강현미 학우) 예상치 못한 상이었어서 놀랐어요. 열심히 준비하기는 했지만 리허설에 참여해보니 잘하는 팀도 많았고, 무엇보다 1차 주행 결과(등수)가 안 좋았거든요. 시상식을 기다리면서 점수와 등수를 확인하는 사이트를 확인했는데 최종 결과를 보고 얼떨떨하면서도 열심히 준비한 기간에 대한 보상을 받은 것 같아 기뻤습니다. 

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김지원 학우) 끝까지 포기하지 않고 최선을 다해준 팀원들한테 고마운 마음이 제일 커요. 사실 이번 대회에 참여함으로써 처음으로 자율 주행 기술을 접하게 되었기 때문에 모형차의 작동 원리나 코드까지 전부 저희가 스스로 분석하면서 알아내야 했어요.

대회 2주 정도 전부터 거의 매일 학교에 나와서 코드 분석하고, 실험하고, 또 수정하고.. 이 과정을 지겹도록 반복했거든요. 대회를 준비하면 할수록 수상에 대한 욕심이 더 생겼던 것 같아요 (웃음). 그래서 은상을 수상하게 되었을 때 어느 때보다 더 뿌듯하고 행복했어요. :-) 

​이주영 학우) 사실, 상을 받을 때까지 예상치 못했기 때문에 아직까지 실감이 나지는 않지만,노력한 만큼 보상을 받은 것 같아 한편으로는 다행이고 또 너무 감사합니다. 

Q. 2020 모형차 자율 주행 경진대회는 어떤 대회인가요? 소개해주세요

SWUPREME CAR 팀) 서울여대, 안동대, 한동대 SW 중심대학 지원 사업단에서 공동 주최한 대회로 자율차에 대한 소프트웨어 지식을 쌓고, 선의의 경쟁을 통한 발전을 목적으로 하는 대회입니다. 이번 대회에는 서울여대, 동명대, 안동대, 한동대에서 총 13팀이 참가하였고, 모든 일정은 한동대에서 이루어졌습니다. 

기술 교육 캠프 참여 후 준비 기간을 가져 대회에 참가하게 되는데, 기존의 기술 교육 캠프는 3일간 진행되었지만 COVID-19로 인해 기본적인 교육을 제외하고, 온라인으로 진행되었습니다. 모형차 안에 기본적으로 차선을 인식해서 주행하는 코드가 들어가 있습니다. 그러면 참가자가 그 코드를 자기 모형차에 알맞게 변경해서 트랙을 더욱 빠르고 정확하게 주행하는 것을 목표로 하는 대회입니다. 트랙 중간중간에 장애물이 세워져 있는데, 이 장애물을 쓰러 드릴 때마다 페널티(예를 들어+10초)가 주어집니다. 최종적으로 총 4회 주행의 종합 시간으로 최종 순위가 결정됩니다. 

+) 2020 모형차 자율 주행 경진대회에 참가하게 된 계기가 있다면, 무엇인가요?

​강현미 학우) 사실 저는 재미있어 보여서 '한 번 해볼까' 하는 마음으로 신청했어요. 자율 주행이라는 분야에 대한 지식이 많지도 않았고, 대회에 대한 정보도 적어서 참가가 망설여졌지만, 무언가를 배우는 것에 대한 흥미가 있어서요. 무엇보다 전에 준비했던 대회가 좋은 경험으로 남아있어서 참가를 결심하게 되었습니다.

Q. 2020 모형차 자율 주행 경진대회에 출품하신 모형차에 대해 설명해주세요

SWUPREME CAR 팀) 모형차 출품은 아니었고, 모형차 안에 들어가는 코드를 개조하는 형식의 대회였습니다. 소프트웨어 중심대학에서 소유하고 있는 모형차로, 자이트론 Xycar-B0입니다. 코드의 경우에는 c++ 언어가 사용되었습니다. 

Q. 대회를 준비하면서, 가장 중요하게 생각했던 부분 혹은 집중했던 부분이 있다면 무엇인가요?

SWUPREME CAR 팀) 하나씩 해보는 것에 집중했던 것 같아요. 카메라 각도, 영상 처리 방법, 바퀴 각도, 주행 속도 등 수정할 수 있는 것은 계속 상의하고, 실험해보며 최적의 수치를 찾기 위해 노력했던 것 같아요. 또한 연습 환경과 대회 환경은 다르기 때문에 작년 대회 영상을 보며 대회 환경을 분석하고, 수정한 코드에 대회 환경에 대비하는 코드도 준비했어요. 그리고 교만해지면 최선을 다할 수가 없기 때문에 계속 마인드 컨트롤하려고 노력했던 것 같아요. 

+) 혹시, 이번 공모전에서 놓친 또는 아쉬운 점이 있다면, 이야기해 주세요.

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강현미 학우) 1차 주행에서 모형차가 한 바퀴를 돌고 정지해 실격 판정을 받은 일이 가장 아쉬웠어요. 정지선을 두 번 인식하면 정지하도록 코딩이 되어있었는데 출발선에 차량을 세팅하는 과정에서 정지선을 한 번 인식해버려서 일어난 일이었어요.

모형차에는 라즈베리 파이에 연결하는 보조배터리와 모터와 연결된 내장 배터리가 있어요. 학교에서 모여서 연습을 하고, 차량은 매번 들고 다닐 수 없어 학교에 두고 오기 때문에 모터 배터리 충전에 한계가 있었어요. 배터리 충전 상태에 따라 성능이 달라지기 때문에 이 부분도 고려해야 하는데 시간이 부족했다고 생각해요.

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김지원 학우) 대회가 1차, 2차로 나누어져 진행되었는데, 1차 기록이 제일 아쉬웠어요. 모형차가 레일을 따라 주행하면서 레일에 놓인 장애물을 쓰러뜨릴 때마다 페널티가 주어지는데, 저희 모형차는 하나도 쓰러뜨리지 않았거든요. 그리고 속도도 꽤 빨라서 정말 완벽했는데, 정지선을 넘지 않고 멈춰서 실격 처리가 되었어요.. 연습할 때는 잘 멈추었는데 대회에서 이렇게 실격이 되어 정말 속상했어요. 만약 1차에서 실격이 되지 않았더라면, 하는 아쉬움이 크죠. 

Q. 대회 도중, 가장 기억에 남는 에피소드가 있다면, 이야기해 주세요

강현미 학우) 대회를 준비하는 시기에 코로나 문제도 있었고, 비도 많이 왔었는데 열차 운행 중단 기사를 보고, 열심히 준비했는데 가지도 못하는 거 아닐까 하고 장난스럽게 이야기를 나눈 기억이 있습니다.

김지원 학우) 2차전에서 저희 차례 때, 구경하러 오신 분들이 많았어요. 다음 팀 분도 계셨고, 다른 학교 교수님들이 구경도 하셨어요. 대회 측에서 공식적으로 영상을 찍으시는데도 불구하고 어떤 교수님이 저희 모형차가 주행하는 모습을 계속 영상으로 찍으시는 거예요.  주행이 끝나고 인사드리고 나가려고 하는데, 구경하시던 교수님들과 다른 팀원께서 “기본 코드 수정하셔서 하신 거예요? 혹시 기계학습 알고리즘도 사용하신 거예요?" 하시면서 물어보시는 게 내심 뿌듯하더라고요!

​또, 저는 최종 순위를 보았을 때 정말 놀랐어요. 최종 순위가 나오기 몇 분 전, 저는 화장실을 다녀왔고 나머지 팀원 두 명만 순위를 알고 있는 상태였는데요. 1차전 기록이 낮아서 크게 기대는 안 하고 있었어요. 화장실을 다녀왔는데 팀원 한 명이 표정이 울상이 되어서 ‘생각보다 순위가 너무 낮아..’ 하길래 저도 팀원 위로해 주고, 스스로 다독이면서 ‘그래, 그래도 끝까지 최선을 다했으니 후회 없다’ 하는 마음으로 자리에 앉았는데, 제가 직접 순위표를 보니까 3위를 한 거예요!

말 그대로 역전해서 은상을 수상하게 된 거죠​. 1차전에 패자부활전으로 7위를 하고, 2차전에서 2위를 하여 최종 3위를 한 거예요. 팀원들이 저를 놀래려고 거짓말 친 거였죠. 그때 그 놀라움은 아직도 잊히지가 않아요. 

​이주영 학우) 한동대에 도착해서 차량을 실행해보는데 제대로 동작하지 않았던 것이 너무 충격적이었습니다. 그러다 중간에 편의성을 위해 추가된 코드가 메모리를 많이 잡아먹었다는 것을 알게 되었고, 해결된 이후 차량은 아주 빠르고 정확하게 동작하였습니다. 당시 우리 팀의 노력을 보상받았다는 느낌은 잊지 못할 것 같습니다. 

Q. 준비하고 싶은 대회가 있다면, 어떤 준비를 하고 계시나요?

김지원 학우) 이번에 국민대학교에서도 대회가 있었는데, 일정이 겹쳐서 참가하지 못했어요. 또 대회 이후에는 다른 일정들로 팀원 각자가 바빠서 다른 대회 참여를 계획하지는 못했어요. 하지만 이번 대회에서 멈추지 않고 앞으로도 자율 주행기술에 관심을 가지고 공부해보려고 해요. 그리고 저는 소학회에서 인공지능(AI) 기술을 연구하고 관련 프로젝트를 진행하고 있기 때문에, 인공지능(AI) 기술을 자율 주행 자동차에 접목시켜보고 싶어요. 

+) 앞으로 이루고 싶은 꿈 또는 비전을 이야기해 주실 수 있을까요?

이주영 학우) 보안에 대해 공부하면서 즐기는 사람을 따라잡기 어렵다고 느꼈습니다. 그냥 겉핥기 식 공부가 아니라 원리를 공부하면서 즐겁게 해나가고 싶습니다. 

Q. 2021 모형차 자율 주행 경진대회에 참가할 슈니들에게 TIP을 주신다면?

SWUPREME CAR 팀) 어떻게 동작하는지 원리도 모른 채 그냥 개념을 당연하게 받아들이는 경우가 많은데, 이해한 개념을 바탕으로 직접 코드를 돌려보고 수정도 해보는 게 중요해요. 변수가 많기 때문에 직접 해보지 않고 이론만으로 진행하기에는 무리가 있을 거예요.

무엇보다 시간을 투자해서 많은 시도를 해보는 걸 권유합니다! 그리고 모형차가 그림자나, 카메라 각도 같은 외부환경에 취약하기 때문에 신경을 많이 써줘야 합니다! 또 대회 준비는 혼자 할 수 없기 때문에 좋은 팀워크가 기반이 되어야 한다고 생각해요. 무엇이든지 자신감을 갖고 도전하고, 끝까지 최선을 다해 포기하지 않기를 바랍니다 :-)

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+) 저희는 앞서했던 참여자분들과 콘택트가 어려워서 처음부터 시작하는 느낌이었는데, 만약 자료나 TIP을 얻고 싶다면 개인적으로 연락 주셔도 좋을 것 같습니다...! (*threshold와 canny 함수가 제일 중요한 것 같아요..ㅎㅎ)

오늘도 슈뽕이 차오르는 포스팅이었죠? ^____^

​"무엇이든지 자신감을 갖고 도전하고, 끝까지 최선을 다해 포기하지 않기를 바랍니다" 라는 말이 참 인상적이었어요...! 

덕분에, 무엇이든 도전할 수 있는 '자신감'을 얻을 수 있었네요ㅎㅎ

우리 슈니들도 그렇죠? 서로에게 항상 '용기'가 되는 슈니들!

그대들...의 모습 정말 감동적이고...☆ 자랑스럽고...★ 사랑스러워...☆

​이렇게 힘든 시기에 좋은 소식 전해준 "SWUPREME CAR"팀 분들께 다시 한번 축하 인사와 함께 감사 인사를 드립니다:)

다음은 어떤 재미 있는 소식을 가지고 올. 지! 기대되시나요~? 기대되면, 소리 질러!!! oh, yeah!! 그럼 우리 다음 포스팅에서 건강한 모습으로 또 만날게요! 안녕~  ฅ^•.ᴥ•^ฅ 

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* 본 인터뷰는 서면 인터뷰로 진행되었음을 알려드립니다.

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